À l’origine, le Memorare est l’une des prières les plus célèbres à la Vierge Marie. Elle tire son nom du premier mot qui la compose et qui signifie "Souvenez-vous" en latin. Très populaire, cette prière d’intercession composée au XIIe siècle servit de modèle pour d’autres, dont différents Memorare à saint Joseph.
D’abord marginal, le culte à saint Joseph se développa à partir du Moyen Âge. À la fin du XVe siècle, l’Église institua une fête en son honneur. Dès lors, une véritable dévotion naquit autour de cette figure humble et obéissante. Cette ferveur grandissante se retranscrivit dans l’art mais aussi dans les nombreuses prières qui lui furent consacrées. Certaines s’inspirèrent alors de prières à la Vierge déjà existantes, comme ce fut le cas pour le Memorare.
Il en existe plusieurs versions adressées à saint Joseph. Celle-ci devint très populaire au XIXe siècle, et fait référence à cette phrase de sainte Thérèse d’Avila : "Depuis plusieurs années, ce me semble, je demande [à saint Joseph] une grâce le jour de sa fête, et je l’ai toujours obtenue. Lorsque ma supplique est quelque peu de travers, il la redresse pour le plus grand bien de mon âme..."